童利标 徐科军

     中科院合肥智能机械研究所 梅 涛

     来源：《单片机与嵌入式系统应用》

     摘要：ieee

     1451是一种从传感器或执行器到微处理器及网络之间的硬件和软件接口标准。本文根据1451.1标准，研制面向internet的网络化智能机器人手爪传感器系统，并给出硬件设计框图和软件流程。

     关键词：网络化智能传感器

     ieee 1451.1 机器人手爪

     引言

     传感器与网络相连，是信息技术发展的一种必然趋势。然而控制总线网络多种多样，千差万别，内部结构、通信接口、通信协议各不相同，以此来连接各种变送器（包括传感器和执行器），则要求这些传感器或执行器必须符合这些标准总线的有关规定。由于技术上、成本上的原因，传感器的制造商无法使自己的产品同时满足各种各样的现场总线要求，而这些现场总线本身有各自的优点，针对不同的应用对象，有自身的优势；但它们之间的不兼容性、不可互操作性和各自为战的弊端，给广大用户带来了很大的不便。一个通用的、普遍接受的传感器接口标准将使制造商、系统集成者和最终用户受益，这就是ieee

     1451标准产生最直接的原因[1～8]。在各方努力下，ieee和nist在1997年和1999年颁布了ieee

     1451.2和ieee 1451.1标准，同时成立了2个新的工作组对标准进行进一步的扩展，即ieee

     p1451.3和ieeep1451.4。

     ieee 1451.2标准定义了一个连接传感器到微处理器数字接口（stim），并通过网络适配器（ncap）把传感器和执行器连接到网络；ieee

     1451.1标准定义了网络独立的信息模型，使传感器接口与ncap相连，它使用了面向对象的模型定义提供给智能传感器及其组件。根据ieee

     1451.2标准，要研制一个网络化智能传感器系统需要2个微处理器，分别承担stim模块和ncap模块的内核作用，这给系统的研制带来了很大的难度和复杂性。据ieee和nist最新资料，1451.x标准之间可以一起使用，也可以单独使用。我们采用netbox网络模块作为开发平台[9]，设计了基于ieee1451.1网络化智能机器人手爪传感器系统，实现了对机器人手爪状态的网络监控，为整个机器人的网络控制打下了基础。

     1 硬件设计

     1.1 系统总体框图

     基于ieee 1451.1标准的网络化智能机器人手爪传感器系统如图1所示。它由传感器、数据采集电路和netbox网络模块组成。

     1.2 传感器简介

     机器人手爪是机器人执行精巧和复杂任务的重要部件[10]。为了机器人能在存在不确定性因素的环境中进行灵巧操作，其手爪必须具有很强的感知能力。即在机器人手爪上配置多种传感器。手爪通过传感器获得外部环境的信息，以实现快速、准确、柔顺地触摸、抓取、操作工作等。

     emr机器人手爪的感觉系统由具有适当空间分布的10个力觉、6个接近觉、1个距离觉以及1个温度传感器构成。它们被一体化地设计和集成到手爪中，并且在手爪上集成了传感器的信号调理电路，对外是一个15芯的接口来输出传感器信号和接入电源。采用神经元网络方法，对多传感器的数据进行融合，可得到手爪的握力大小，判断手爪是否与工件安全连接（即可靠抓取）以用机器人手腕部所受的多维力大小和方向[11]。