武汉理工大学 史金山，刘 清1 引言

    在机器人和其他精密仪器的控制系统中，位置检测是需要解决的重要问题之一，位置检测的精度和稳定性对控制系统起着关键作用。计量光栅传感器、旋转编码器、激光陀螺等测量系统的输出一般为两路相位差90°的正交解码脉冲信号。根据正交解码信号之间相位的超前与滞后关系，把正交信号转换为另外两路信号，分别为代表正交信号任一路脉冲数的脉冲序列以及代表正交信号相位关系的控制信号。它们分别送到可逆计数器的计数输入端和加／减控制端。根据可逆计数的结果可获得测量系统所需要的位移或角位移等测量。在轮式移动机器人运动控制系统中常用旋转编码器检测车轮的速度和角度，从而构成闭环系统实现运动控制算法。一般微处理器不带正交解码脉冲接口，而一些专为控制电机推出的dsp，如ti公司的c24x、c27x、c28x系列只提供了两路正交解码脉冲接口，且是与捕捉功能复用的，不能满足检测两个以上位置的需要，因此设计开发***与微处理器的接口具有重要的应用价值。

    2 hctl-2032介绍

    hcti-2032是avago公司生产的cmos专用集成电路，集噪声滤波、正交解码、可逆计数、总线接口于一体，可大大改善测量系统的性能。相比hcti-2022而言，hctl-2032可接收两路正交解码脉冲，并且增加了接收基准信号，时钟周期达33mhz，不仅节省了电路设计的体积，而且提高了测量精度和处理数据的速度。

    2.1 功能

    hctl-2032的引脚排列如图1所示，hctl-2032可以将光电编码器输出的波形转换成数字信号输入微处理器，两路输入引脚chax、chav、chix和chbx、chby、chiy经过施密特触发器整形滤波后，通过设置en1、en2的值选择采用4×、2×、1×计数模式，而后送入32位二进制计数器对采集的正交波计数，由于输出数据线只有8位，因此32位的数据需要通过改变控制线sel1、sel2、oe的值分四次依次读出。

    2.2 内部结构

    hctl-2032内部包括数字滤波器、正交解码逻辑、位置计数器、总线接口，内部结构框图如图2所示。

    2.2.1 数字滤波器

    hctl-2032的输入部分包括施密特触发器与数字延迟滤波器，用于抑制混入正交信号的噪声。正交信号通过施密特触发器后，必须保持3个上升沿才能通过数字滤波器，小于1 v的低电平噪声被滤除。余下的高电平、短持续时间噪声脉冲通过数字滤波器滤除。

    2.2.2 正交解码

    hctl-2032提供了1×、2×、4×三种可选解码方式，解码方式的选择由en1、en2的组合值控制，正交输入相邻跳变沿之间二者的电平状态有四种：10、11、01、00。当选择4×模式时，在一个周期内正交***在时钟上升沿采样四种状态进行计数，同理，当选择2×和1×模式时，在一个周期内正交***在时钟上升沿分别采样两种、一种状态进行计数。每监测到一次状态变化，在cntdec引脚输出一个宽度为半个时钟周期的正脉冲。同时给出状态转移方向信号，u／d=1，表明a相超前b相。反之b相超前a相。图中同时还给出计数器溢出时的级联信号cntcas。正交***对信号与时钟的要求为tes＞tclk。

    2.2.3 32位二进制计数器与32位锁存器

    正交解码采集的脉冲输入32位增／减计数器，在时钟的上升沿计数，计数值送入32位锁存器，使用时通常有以下几种情况：

    (1) 计数范围在32位计数器计数值范围之内，计数值代表绝对位置。

    (2) 统作往返周期运动且每周计数值小于32位时，可由rst每个周期复位一次计数器。

    (3) 统也可用作8、16、24、32位计数，这时两次读取的计数差代表绝对位置，系统绝对位置可由系统软件计算，但是计数器会上溢或下溢，为了防止位置信息丢失，必须保证每次计数差不超过计数器最大计数的一半，即8位，16位，24位，32位分别应该