红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38kHz与测距超声波频率40kHz较为接近，可以利用它作为超声波检测电路。实验证明，其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变C1的大小，可改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。

R1和C1控制CX20106A 内部的放大增益，R2控制带通滤波器的中心频率。一般取R1=4.7Ω，C1=1μF。

US_R1为超声波接收头，当收到超声波时产生一个下降沿，接到单片机的外部中断INT0上。

当超声波接收头接收到40 kHz方波信号时，将会将此信号通过CX20106A驱动放大送入单片机的外部中断0口。

作为系统控制核心，P87C591担负两个主要任务。其一是作为超声波传感器的控制核心，在其普通I/O口上扩展了超声波传感器的接收和发射部分电路，利用单片机软件功能产生40kHz信号并通过驱动放大发射出去，再利用接收部分电路进行接收。

改进的1∶1内部时钟预分频器在12MHz外部时钟速率时，实现500ns指令周期。

单片机在得到外部中断0的中断请求后，会转入外部中断0的中断服务程序进行处理，在移动机器人的避障工作中，可以在中断服务程序设定需要单片机处理的最短距离，比如0.5 m。对其余口线继续进行超声波传感器的扩展，实现多个超声波传感器系统的设计。

利用P87C591的片内CAN控制器实现与CAN总线的连接。这样的设计改变了过去在机器人控制核心上进行超声波测距系统的设计，不但将超声波检测与处理的工作转移到了单片机上，大大节省了机器人控制核心的系统资源。

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