通过两个PLL多路复用和PLL快速重新调谐实现特快速跳频.

跳频是通过在切换到不同频率之前重新调谐PLL来实现的。ADRV9002根据PLL的使用情况提供不同的跳频模式。每个时隙代表一个跳帧，可以分为一个转换时间段和一个停留时间段.

为了实现更快的跳频和更短的转换时间(比通道设置时间和所需的PLL调谐时间短)，在器件中则可以使用两个锁相环(称为两个PLL多路复用模式)。

两个PLL以乒乓方式相互协调：当一个PLL用于当前频率时，另一个PLL则重新调谐至下一个频率.这样就可以实现快速跳频，从而大大缩短不同频率变化之间所需的转换时间。

核心服务是本体控制和管理的总入口，提供状态查询、数据管理、告警显示、独立的巡检和操作任务下发等功能。同时它也是本体和集控中心&工区之间交互的桥梁，实现信令和数据的上传和下发。

数据库服务为ROS节点和核心服务提供状态和任务数据的存储和访问功能。

文件服务存储ROS节点在巡检和操作中生成的结果，并经网络将其上传到工区的文件服务器。

实时视频服务对本体搭载的多路监控视频进行全景拼接，便于用户实时监控机器人状态，辅助用户进行操作确认和决策。

110/220 VAC转换为低压DC的电源，这些电气元件成本高，往往会在LED出现之前失效，并且会消耗能量。灯泡顶部的半透明塑料圆顶,15个黄色器件是实际发光的LED表面贴装(SMT)组件。

从LED灯泡中移除电力电子设备为新的形状和尺寸开辟了机会.一个典型的120VAC灯泡有一个26毫米直径的螺丝底座,新标准需要不同的直径,因为这两个系统在电气上不兼容。然后我们可以缩小灯泡。

典型的R19灯泡，右侧显示了R30泛光灯，均采用旧款110/220VAC样式和新提议的仅LED样式。新LED灯泡的底座以传统形式显示，但会发生变化。