脉宽调制(PWM)频率对机器人的规划和动作控制
发布时间:2022/3/23 18:05:10 访问次数:464
可编程电流源实现了先进的压摆率控制。为了更快的导通，可分阶段增加HS1的上拉电流源，以更快地给门极充电，从而为电机负载提供可预测的开关行为。精确的压摆率控制的显著好处是赋能更高的脉宽调制(PWM)频率，具有更严格的最小和最大占空比，并管理功率损耗和减少电磁辐射。
对于电机控制应用，非常希望PWM高于20kHz，以高于可听频率范围。
系统设计人员必须增加占空比来增加电机的电流，以达到更高的扭矩。因此，希望以接近100%值的占空比工作。
机器人的关节是主要的功能体现，也是我们常常讲的自由度，自由度越多代表可运动方式越多，也是轴数，如六轴6关节它类似人体上的手臂，运动方式也相似所以也叫机械手臂，机械臂等等。
控制技术的第二个部分是通过绘制表格，然后根据图表来控制机器人的运动。我们可以使用计算出的力学数据来完成对机器人的规划和动作控制。
从同一产品系列中选择预驱动器方案时，软件开发的IP重用更为明显。安森美有以下门极驱动器，共享相同的SPI寄存器设置和可编程性：
NCV7544MTXG：四半桥预驱动器
NCV7546MTXG：六半桥预驱动器
NCV7547MTXG：七半桥预驱动器
可编程电流源实现了先进的压摆率控制。为了更快的导通，可分阶段增加HS1的上拉电流源，以更快地给门极充电，从而为电机负载提供可预测的开关行为。精确的压摆率控制的显著好处是赋能更高的脉宽调制(PWM)频率，具有更严格的最小和最大占空比，并管理功率损耗和减少电磁辐射。
对于电机控制应用，非常希望PWM高于20kHz，以高于可听频率范围。
系统设计人员必须增加占空比来增加电机的电流，以达到更高的扭矩。因此，希望以接近100%值的占空比工作。
机器人的关节是主要的功能体现，也是我们常常讲的自由度，自由度越多代表可运动方式越多，也是轴数，如六轴6关节它类似人体上的手臂，运动方式也相似所以也叫机械手臂，机械臂等等。
控制技术的第二个部分是通过绘制表格，然后根据图表来控制机器人的运动。我们可以使用计算出的力学数据来完成对机器人的规划和动作控制。
从同一产品系列中选择预驱动器方案时，软件开发的IP重用更为明显。安森美有以下门极驱动器，共享相同的SPI寄存器设置和可编程性：
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