静电往往会高达8kV以上.因此电路设计中必须做静电放电 (Electro-Static discharge，ESD)防护措施，以防止因辐射方式或传导方式而引入的ESD放电现象,造成因元器件损坏而 导致设备无法正常工作。

电路设计中，ESD问题的解决方法主要有绝缘受干扰电路、隔离受干扰器件、增加受干扰信号线阻抗、加瞬态电压抑制管(TVS)以及通过阻容吸收电荷等。

当遇到的ESD问题牵扯范围很宽泛(如ESD导致系统程序跑飞)，则处理ESD工作将会变得很复杂, 本文通过降低电源和地平面间阻抗的方法解决该类ESD问题。

在机器人VR项目进展中，于欣格团队遇到的最大问题是，机器人和人体的双向反馈环节。这也是项目进展中花费时间最长的环节。

核心难点有两处：一是电子皮肤捕捉到人体动作后，如何将这个动作的指令精准传递给机器人？二是如何将机器人获得的触觉精准反馈给人类？除此之外，机器人VR研究过程不仅涉及于欣格团队擅长的生物医学工程，还会涉及材料、电路、力学优化、有线反馈通路、软件开发及界面优化等。

因此，他们联合大连理工大学、清华大学和中国电子科技大学的多位优秀人才通力合作，最终在这样庞大的应用工程型项目中取得进展。

STM32互联系列内置一个bootloader程序，用户可通过USART、CAN或USB DFU接口直接烧录空白的或已编程的闪存（微控制器固件升级）。

除新的功能增强型外设接口外，STM32互联系列还提供与其它STM32微控制器相同的标准接口。外设共用性提升了产品应用的灵活性，使开发人员可以在多个设计中重复使用同一个软件。

新STM32的标准外设包括10个定时器、两个12位模数转换器 (转换时间1μs)、两个12位数模转换器、两个I2C接口、五个USART接口和三个SPI端口。

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