一种高精度的距离测绘和3D成像技术，其根据信号的发射与被物体反射后返回传感器之间的时间差来测量传感器与物体之间的距离——飞行时间3D深度传感器发射一个很短的红外光脉冲，然后相机传感器的每个像素测量返回时间。

测距成像ToF相机是一种非常先进的激光雷达系统，它用一个光脉冲或闪光来代替标准的逐点激光束，以实现完全的空间感知。该相机可以感知光线从任何周围物体返回所需的时间，将其与视频数据相结合，并创建实时3D图像。还可用于跟踪面部或手部动作，绘制房间地图，从图像中移除背景，甚至在图像中叠加3D对象。

作为一种新兴技术，ToF或3DFlashLIDAR与传统的点（单像素）扫描仪相机和立体相机相比具有许多优势，包括：

与立体视觉或三角测量系统相比，整个系统非常紧凑：照明仅放置在镜头旁边，而其他系统则需要一定的最小基线。与激光扫描系统相比，不需要机械运动部件。

该技术与向下指向的飞行时间3D深度传感器相结合，为室内水平和垂直空间定位提供了一种非常准确且低成本的机制。

无人机ToF传感器用于3D形状扫描

无人机目前已用于创建建筑物和纪念碑的精确3D模型。一架无人机在巴西成功创建了基督救世主雕像的3D图像。在此之前，任何地方都没有这个雕像的准确模型。使用3D摄影测量基督救世主雕像，这意味着无人机必须在雕像周围飞来飞去，拍摄数千张图片，然后使用3D制图软件将它们缝合在一起。

其他3D形状扫描技术使用专用且复杂的传感器，例如结构化的摄像头/投影仪系统或激光测距仪。即使这些产生高质量的数据，它们也很昂贵并且经常需要专家知识来进行操作。

一种使用ToF相机的极具成本效益的3D形状扫描解决方案。现在，该解决方案是基于地面的。但是，当安装在无人机上时，此解决方案也将起作用。

无人机ToF传感器用于农业,在农业领域，装有多光谱传感器的无人机可以让农民更有效地管理作物和土壤。这些多光谱成像农业无人机使用绿波段、红波段、红边波段和近红外波段的遥感技术，拍摄农作物和植被的可见和不可见图像。

多光谱传感器的数据对预防病害、虫害非常有用。它们还能极大地帮助农民计算出正确的水、肥料和喷洒量。

ToF相机可以通过多种方式作为农业多光谱解决方案的一部分。

ToF相机在快速测量体积方面表现出色。它们可以在一次拍摄中捕捉到完整的场景。ToF3D传感器是测量作物密度和提供覆盖物和粪便堆积量数据的理想选择。

为了获得农作物的准确数据，无人机飞行越稳定，数据、图像和胶片就越准确。更平稳的飞行可以改善数据采集过程，也有助于延长飞行自主性。

TeraRangerOne等ToF传感器可以作为一个非常精确的反应式高度计。与视野非常狭窄的激光系统相比，当无人机在地面和藤蔓上空交替飞行时，TeraRangerToF相机可以提供更平滑、更稳定的相对高度。

(素材来源：eccn和ttic.如涉版权请联系删除。特别感谢）