逐级回溯调度瓶颈以前的各级工作站,在满足滞留时间约束的范围内通过左右滑动时间块, LPO2506I-472LC寻找最优机械手动作时间、最小化工件滞留时间,若无可行时间区间,则瓶颈工作站时间块整体推迟一个单位,重新搜索机械手可行动作组合和机器可行加工时间,直至完成瓶颈前工作站调度;然后,采用推式递推调度瓶颈以后各级工作站直至输出缓冲,完成工件在整个多集束型装备内的调度。由于多集束型装备内有多个机械手,机械手间有共享工作站存在,通过设置时间缓冲的方法,避免两机械手在同一时问对共享工作站进行操作,而发生机械手冲突。

   算法包括以下阶段。

   (1)数据录入(瓶颈识别,瓶颈I作站的调度)。

   (2)顺序逐级回溯(调度瓶颈以前工作站)。

   (3)顺序逐级递推(调度瓶颈以后工作站)。