以上描述机械手在加工模块上无限等待待卸载晶圆的情况下,Pu11策略和swap策略可以获得最优机械手搬运作业的条件。LPO2506I-103LC另外,机械手还有在加工模块上有限等待待卸载晶圆的情况,即满足晶圆滞留时间约束条件下,Pu11策略和Swap策略是否有效的问题,该

问题与机械手循环周期和加工模块循环周期密切相关。Pul1策略和Swap策略能够获得可行解问题也称为系统可调度性问题,此问题是集束型装各调度中重要的研究方向。由于篇幅有限,在此不加以介绍,具体见本章参考文献[51]。

   启发式方法是指人在解决问题时所采取的一种根据经验进行寻优的方法,其特点是在解决问题时,利用过去的经验,选择已经证实行之有效的方法,而不是系统地、以确定的步骤去寻找答案。启发式方法在有限的搜索空间内,能大大减少尝试的次数,迅速地解决问题。但由于这种方法尝试的结果可能是错误的,所以也有失败的可能性。认知心理学的信息加工理论认为,启发式方法是人类思维解决问题的重要方法。在人工智能中常用启发式方法设计计算机程序,模拟人类解决问题的思维活动。事实证明,这是解决实际问题的一条有效的途径。