本章参考文献对有滞留时间约束和双臂机械手的集束型装备建立线性规划模型,R0600001R/H000GFA并在设计的启发式算法中用该模型确定机械手搬运作业开始时间和生产周期。本章参考文献刀针对单臂机械手的两集束型装备调度问题,利用分解方法将两集束型装各调度分解成两个单集束型装备。证明分解后单集束型装各的缓冲模块加工时间必定在一个时间范围内,并建立单集束型装备的线性规划模型,提出基于线性规划模型和机械手无碰撞约束条件的搜索算法,但是该算法并不适合多集束型装各的调度。本章参考文献[8]证明具有滞留时间约束的双臂集束型装备调度问题为NP-hard问题,并给出数学规划模型。本章参考文献囵针对多集束型装备建立非线性规划模型。在此基础上,结合所建数学模型提出一种基于搜索的启发式算法。